Da wo jetzt das Schloss Bärenstein liegt, war vor grauen Jahren eine rauhe Wildnis. Es hat einmal einer aus dem Geschlecht derer von Bärenstein mit einem seiner Söhne auf dem Felsen, den jetzt das genannte Schloss krönt, zwei wilde Bären angetroffen. Nachdem die Bären aufgehalten worden sind, ist der Sohn vor dem Vater auf die Knie niedergefallen, er wollte einen Bär fangen. Aber es ist ihm mißlungen, weil der Bär seinen Spieß zerbrochen und ihn den Felsen hinunter geworfen hat.
Dann hat die ganze Gefahr den Vater bedroht. Aber dieser, über den Fall seines Sohnes, von dem er glaubte, er sei tot, wütend und grimmig, hat den Bären heftig zugesetzt, sie mit seinem Spieß durchbohrt und vom Felsen hinab gestürzt. Danach ist der Vater aber zu seinem Sohn geeilt und hat diesen allen Erwartungen zum Trotz noch lebend gefunden. Von dieser Geschichte hat der Ort den Namen Bärenstein erhalten. Und dieser Name ist auch auf das Schloss übertragen worden.